ABB学员呕心沥血整理的笔记（三）
时间：2021-01-06 16:29
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“动作触发指令TriggL”是什么意思？机器人培训李老师回答说，“在线性运动过程中，在指定位置定义的触发事件。如置位输出信号，激活中断等。”
注：由于TriggL是触发指令，所以触发事件必须先定义，而且进行定义的程序需放在初始化程序中。如：
定义触发事件triggtest（放初始化）
！朝指定点目标点运动时（距离目标点）提前100mm使do01置1，提前动作时间为0.1秒。
！如果加上\Start可选变量，则表示离开起点100mm动作。
调用触发事件triggtest
TriggL p10,v100,triggtest,,fine,tool0;
!通过触发指令TriggL调用触发事件triggtest，p10为目标点
数组由同种类型，同种用途的数值组成，并通过索引号来调用特定的数值。数组运用的好可以极大的简化程序，比如码垛。
在ABB中，可以定义一维数组、二维数组、三维数组（较少用）。
一维数组：
VAR num ntest{3}:=[4,5,6]
则：num1:=ntest{3};即num1=6
二维数组：
则：num2:=num1{2,3};即num3=7
！num1{2,3}可以理解为：二维数组的第二组第三个数值，此例子中即为7.
粤公网安备 44190002001278
