报名人数281261
资讯中心 > 课程相关资讯 > 机器人培训 > 机器人培训 > 完结篇—ABB学员呕心沥血整理的笔记(四)

完结篇—ABB学员呕心沥血整理的笔记(四)

时间:2021-01-06 16:28 来源:

下面跟着智通培训的李老师一起来了解下Event Routine程序吧!


什么是Event Routine程序?定义:当机器人进入某一事件时触发一个或多个设定的例行程序,这样的程序称为Event Routine,例如可以设定当机器人打开主电源开关时触发一个设定的例行程序(world zones指令中即会用到)。这个功能生产中很实用。


Event Routine设定步骤:

1、根据控制要求编写好例行程序

2、在控制面板中选择“controller”-‘Event Routine’-添加一个‘Event Routine’,配置完成后重启生效。


worldzone区域监控功能

worldzone是用于控制机器人在进入一个指定区域后停止输出一个信号

比如:

当两个机器人协同运动时设定保护区域。

在压铸机的开/合模区设定为worldzone。

机器人进入了指定区域后,输出信号给外围设备。


注:worldzone监控的是当前TCP的坐标值;worldzone功能通过选项添加即(608-1 World Zones)

worldzone的形状

1、矩形(对应指令:WZBoxDef);

2、圆柱形(对应指令:WZCylDef);

3、球形(对应指令:WZSphDef);


例子01  worldzone使用实例


妙招:如果不知道POS1的位置数值,可以用下面的程序实现。


p20 := CRobT(\Tool:=tooltest\WObj:=wobj0);

pos1 := p20.trans;


更多资讯:智通教育(www.xue5156.com)致力于工业机器人培训、PLC培训、电工培训等行业课程,详情联系:0769-8707-8088.