FANUC 循环指令介绍

师傅，我想在Fanuc机器人编程中对一定的内容进行多次重复执行，可以用什么指令来满足？

唔~给你一个方向，去了解一下FOR和ENDFOR指令~~~~~~~~~~

努力翻阅相关资料………

经过一番的查找，终于明白了其中的原理

师傅，师傅，您看我对FOR和ENDFOR指令的理解对不对？

介于FOR和ENDFOR指令中间的程序内容可以实现多次重复执行，FOR和ENDFOR是一组成对出现的指令，缺一不可，在专业上称之为循环指令。

图1-1  FOR/ENDFOR指令菜单

•FOR代表循环指令的开始；通过FOR指定的值来确定循环的次数。

•ENDFOR代表循环指令的结束。

FOR指令的格式如下：

图1-2  FOR指令（选择 TO时）

计数器使用的是暂存器（R[i]），用于记录循环的次数。

初始值可以使用常数（Constant）、暂存器（R[i]）、自变量（AR[i]），常数可以给定的范围：-32767到32766的整数。

目标值可以使用常数（Constant）、暂存器（R[i]）、自变量（AR[i]），常数可以给定的范围：-32767到32766的整数。

当指定TO时，初始值< 目标值，其意思是每循环一次使得计数器的值增加1，直到条件不再满足的时候才结束该循环指令，也就时说初始值与目标值决定了循环的次数；

Eg：初始值为1，目标值为3，则循环执行三次该内容。

执行FOR指令时，在计数器的值中代入的是初始值。

图1-3  FOR指令（选择 DOWNTO时）

计数器使用的是暂存器（R[i]），用于记录循环的次数。

初始值可以使用常数（Constant）、暂存器（R[i]）、自变量（AR[i]）。常数可以给定的范围：-32767到32766的整数。

目标值可以使用常数（Constant）、暂存器（R[i]）、自变量（AR[i]）。常数可以给定的范围：-32767到32766的整数。

当指定DOWNTO 时，初始值>目标值，其意思是每循环一次使得计数器的值减1，直到条件不再满足的时候才结束该循环指令，也就时说初始值与目标值决定了循环的次数；

Eg：初始值为3，目标值为1，则循环执行三次该内容。

执行FOR指令时，在计数器的值中代入的是初始值。

ENDFOR指令的格式如下：

图1-4 ENDFOR 指令

执行ENDFOR指令时，只要满足如下条件，就可以反复执行FOR与ENDFOR之间的内容。

• 指定TO时，初始值< 目标值。

• 指定DOWNTO 时，初始值> 目标值。

当条件不满足时，指针移到对应ENDFOR指令的后续行，此时就不再执行FOR/ENDFOR区间。

如图1-5所示，对介于FOR和ENDFOR指令中间的程序内容反复执行3次后再执行第八行的指令。

图1-5

FOR和ENDFOR指令在如下状况下会发生错误报警：

•   在FOR/ENDFOR区间中进行嵌套循环，最多可以嵌套10个层级。超出10个层 级，程序执行时会发生错误报警。

•   FOR和ENDFOR指令必须存在相同程序内且FOR和ENDFOR数量相同。任一个不足时，执行程序会发生报警。

•   在执行FOR指令时，初始值或者目标值中使用整数以外的数值，程序会发生错误报警。

•   在执行ENDFOR指令时，计数器的值或者目标值中使用整数以外的数值，程序会发生错误报警。

好啦，关于Fnauc机器人循环指令就介绍到此结束啦(●ˇ∀ˇ●)

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1.看不懂图中的程序；

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