干货来啦！ABB机器人手动操作技巧说明

　　在现场调试机器人，示教器的使用必不可少。智通培训机器人工程师教您使用示教器：

       1.校准

　　所在位置：主菜单-手动操纵-对准…使用说明：对准的含义是使当前选定工具的坐标系Z轴与参考坐标（大地坐标、基座标、工件坐标）的各轴就近对齐。关于就近对准，我们通过下面两个图示进行说明。

　　此图中，工具坐标系Z轴更趋近与大地坐标系的Z轴，所以执行“对准”操作后，工具坐标系Z轴与大地坐标系的Z轴平行。

　　此图中，工具坐标系Z轴更趋近与大地坐标系的Y轴，所以执行“对准”操作后，工具坐标系Z轴与大地坐标系的Y轴平行。

　　2.操纵杆锁定

　　所在位置：主菜单-手动操纵-操纵杆锁定使用说明：用于限制操纵杆的有效方向。有无、水平方向、垂直方向、旋转四种设定。选择哪一个设定，相对应的方向将会失效。

　　当选择水平方向，则操纵杆水平运动失效，垂直方向和旋转有效。当斜向操作操纵杆会发现机器人会有动作，其实这是垂直方向的运动，不要理解错哦！其他设定理解方式一样，就不再赘述。

　　3.转到

　　所在位置：主菜单-手动操纵-转到…使用说明：根据当前参考坐标系，快速移动机器人至指定位置。

　　选中p_home点，点击上电后，长按转到按钮，则机器人会运动至参考工具坐标为tool0，参考工件为wobj0的p_home位置点。这与在程序编辑器中的“移至位置”功能一致。

　　以上内容了解了吗？想了解更多内容课,欢迎咨询我们。

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