为什么安全机器人没有中断功能可用？

最近有很多智通培训的学员在问关于安川机器人选项功能的问题，比如：

  （1）安川机器人的宏指令功能怎么用？

  （2）安川机器人的6轴能不能无限回转？

  （3）安川机器人传送带同步跟踪怎么用？

  （4）安川机器人跟视觉系统通信怎么做？

  （5）为什么安全机器人没有中断功能可用？

“其实”，工业机器人培训黄老师解释说，“跟其他品牌工业机器人一样，安川机器人所具备的功能可以分为标准功能和选项功能两类。所谓标准功能，是指各型号的机器人都具备的无需额外购买的功能，所谓选项功能是指由客户根据应用场景需要而额外购买的附加功能，上面的问题中所涉及的功能都是安全机器人的选项功能。”

下面分别介绍一下以上5个问题所涉及的选项功能：

（1）宏命令功能    将多条指令作为一条指令来编写、执行的功能。宏命令的功能的详细用法，可参照安川机器人官方提供的《宏命令功能操作说明》手册。

（2）T轴无限回转功能    垂直串联6轴机器人的第6轴运动范围通常限定在360度范围内，使用T轴无限回转功能可以让第6轴连续无限圈数旋转。此功能特别适合打磨、搅拌等应用场景。

（3）传送到同步跟踪功能    使用该功能后机器人能够对正在传送带上传送的工件进行作业，且作业轨迹可在产品静止时进行示教，而不必在产品传送的过程中进行示教。

（5）中断程序功能    使用此功能，可以由指定的中断事件打断当前执行的程序，转而去执行另一个中断处理程序，当中断处理程序执行完毕后再从中断处返回原程序继续执行。

如果是首次购买某个选项功能记得要连同对应的选项功能操作说明书一同订购，如果是自动化集成商提供的设备，使用了选项功能，也务必向集成商索要选项功能操作说明书，以避免无法正确应用选项功能的情况发生。

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