ABB仿真软件轨迹的镜像程序编写

下文为智通教育辛老师ABB工业机器人口袋课哦~

镜像文件就好比如照镜子里面有一个一模一样的你，而ABB工业机器人仿真软件轨迹的镜像程序就好比如一个镜像的工件坐标轴，参考这个镜像的座标轴，把这个文件快速对称的镜像复制过来。

手动操作新建工件坐标三点法wobj1如下图：

Curve_thing物体表面test1轨迹程序如下图：

PROC test1()

MoveJ phome, v1000, fine, tWeldGun\WObj:=wobj1;

MoveL p10, v1000, fine, tWeldGun\WObj:=wobj1;

MoveL p20, v1000, fine, tWeldGun\WObj:=wobj1;

MoveC p30, p40, v1000, z1, tWeldGun\WObj:=wobj1;

MoveL p50, v1000, fine, tWeldGun\WObj:=wobj1;

MoveC p60, p70, v1000, z1, tWeldGun\WObj:=wobj1;

MoveL p80, v1000, fine, tWeldGun\WObj:=wobj1;

MoveL p90, v1000, fine, tWeldGun\WObj:=wobj1;

MoveL p10, v1000, fine, tWeldGun\WObj:=wobj1;

ENDPROC

对test1()程序进行编辑——镜像如下图：

选择test1程序对应的模块 Modulelt和例行程序test1，新名称默认为test1_m如下图：

高级选项——先去掉基座镜像前面的对勾——工件坐标选择wobj1，需镜像的轴默认X,(即延wobj1的xz面镜像）——再在基座镜像前面对勾打上——确定如下图：

高级选项——先去掉基座镜像前面的对勾——工件坐标选择wobj1，需镜像的轴默认X,(即延wobj1的xz面镜像）——再在基座镜像前面对勾打上——确定如下图：

点击是如下图：

新镜像的test1_m程序如下图：

PROC test1_m()

MoveJ phome_m1, v1000, fine, tWeldGun_m1\WObj:=wobj1_m1;

MoveL p10_m1, v1000, fine, tWeldGun_m1\WObj:=wobj1_m1;

MoveL p20_m1, v1000, fine, tWeldGun_m1\WObj:=wobj1_m1;

MoveC p30_m1, p40_m1, v1000, z1, tWeldGun_m1\WObj:=wobj1_m1;

MoveL p50_m1, v1000, fine, tWeldGun_m1\WObj:=wobj1_m1;

MoveC p60_m1, p70_m1, v1000, z1, tWeldGun_m1\WObj:=wobj1_m1;

MoveL p80_m1, v1000, fine, tWeldGun_m1\WObj:=wobj1_m1;

MoveL p90_m1, v1000, fine, tWeldGun_m1\WObj:=wobj1_m1;

MoveL p10_m1, v1000, fine, tWeldGun_m1\WObj:=wobj1_m1;

ENDPROC

在main程序调用test1程序和test1_m程序如下图：