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【学习】发那科条件比较指令—IF使用详解

时间:2020-12-31 11:05 来源:

下面跟着智通培训机器人课程老师了解下发那科条件比较指令吧。

IF指令的固定格式如下:

IF (variable变量) (operator运算符) (value值 ) (Processing行为)


其中分别是指:   

变量:R[i] 、   I/O

运算符:>、 >=、 = 、<=、< 、<>

值:Constant(常数)、R[i]、ON (1)、OFF (0)

行为:JMP LBL[i](跳转程序)、Call(program)  (调用程序)  

注:可以通过逻辑运算符”or”和 “and”将多个条件组合在一起,但是”or”和 “and”不能在同一行使用。


例如:

IF 〈条件1〉and(条件2)and(条件3)是正确的

IF 〈条件1〉and(条件2)or(条件3)是错误的

条件使用指令IF的使用实例:


例1:

IF R[1]<3,JMP LBL[1]

如果满足 R[1] 的值小于3的条件,则跳转到标签1处。


例2:

IF DI[1]=ON,CALL TEST

如果满足 DI[1] 等于ON的条件,则调用程序TEST。


例3:

IF R[1]<=3 AND DI[1]〈〉ON, JMP LBL[2]

如果满足 R[1] 的值小于等于3及DI[1] 不等于ON的条件,则

跳转到标签2处。


例4:

IF R[1]>=3 OR DI[1]=ON,CALL TEST2

如果满足 R[1] 的值大于等于3或DI[1] 等于ON的条件,则调

用程序TEST2。


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