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一名ABB学员呕心沥血整理的笔记(一)

时间:2021-01-08 09:52 来源:
能程序(FUNC)

定义:功能程序能够返回一个特定数据类型的值,在其他程序中当做功能来调用。


功能程序的使用范围非常的广,熟练者可以根据不同的需求创建相对应的功能程序,功能程序固定格式:以FUNC开始,return结束。在ABB学习中很多同学都对功能程序一知半解,甚至在真正使用的时候无从下手。


在学习ABB期间,遇到过几种使用情况,特把它们整理归纳在一起,以便加深理解。




例子0功能程序的简单设定及使用实例



使用实例:

PROC rTest()

                  IF bCompare(5,12)THEN

 .............

ENDIF

ENDPROC



例子02 判断放置位置的功能程序




例子03  检测位置是否在规定范围的功能程序



例子04  学以致用,自己做的offs偏移函数OFFSS

FUNC robtarget OFFSS(robtarget pPlace,num nX,num nY,num nZ)

pTest.trans.x := pPlace.trans.x + nX;

pTest.trans.y := pPlace.trans.y + nY;

pTest.trans.z := pPlace.trans.z + nZ;

RETURN pTest;

ENDFUNC


感兴趣的亲可以试试自己创建功能程序

相信每个人都有不一样的收获

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