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KUKA工业机器人接线解析

时间:2021-01-06 16:52 来源:
1.I/O硬件

目前KUKA工业机器人的IO模块使用EK1100模块,其供电电源为直流 24V。数字输入使用EL1809板卡,拥有16个数字量输入;数字输出使用EL2809板卡,拥有16位数字量输出。它是将电信号转换成EtherCAT总线信号再传输给KUKA工业机器人,如图为KUKA的IO模块示意图。



2.I/O配置

KUKA工业机器人的I/O配置需要通过WorkVisual软件进行配置,如图所示。



3.I/O接线
KUKA工业机器人的数字量输入输出和ABB一样都是高电平,其按钮指示灯电磁阀接线如图所示。




对于两芯线的传感器,一般颜色有褐(或者红)、蓝两种,实物和接线方法如下图所示。


对于三芯线的传感器,有分PNP型和NPN型,颜色一般有褐(或者红)、蓝、黑三种,黑色一般都是作为信号线。ABB工业机器人的输入信号为PNP,因此PNP类型的传感器连接的时候是不需要通过转换的,可以直接连接,接线如下图所示。



如果KUKA机器人是使用NPN感应器,则需要中间继电器进行转换,把低电平转换成高电平(KUKA机器人和ABB机器人一样是高电平输入有效)。接下来先给大家分享下中间继电器相关知识。
中间继电器是一种控制转换器件,可通过中间继电器实现大小电流的转换,因此在电路中起着安全保护、转换电路的作用,是自动化行业中最常见的,也是电气控制中必不可少的电气元件。如图2 - 1所示为常见的中间继电器,左边为八脚继电器,有一个线圈,控制两个触点;右边为十四脚继电器,有一个线圈,控制四个触点。



市场上的继电器分很多种类型,如电磁继电器、固态继电器、时间继电器等等。目前使用最多的是线圈额定电压为直流24V,触点额定电流为5A的继电器。其动作原理如图所示。



NPN类型的传感器连接KUKA工业机器人的时候需要通过继电器的转换,将电平高低转换成KUKA工业机器人一致,接线如下图所示。


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