你了解RAPID程序结构与程序数据类型吗
时间：2021-04-23 17:41
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RAPID程序结构与程序数据类型
RAPID程序的结构体系如图4-91所示：
图4-91
程序数据是RAPID程序的最基本构成要素，RAPID编程语言中预定义有七十多种程序数据，用于描述不同的对象。
MoveAbsJ jpos10, v1000, z50, tool0;
在上面这条指令语句中就含有四种数据类型，它们分别是：
（1）jpos10 jointtarget关节位置数据，用于确定MoveAbsJ指令的目标点位置。
（2）V1000 speeddata速度数据，定义以下速率：工具TCP移动时的速率，工具的重新定位速度，线性或旋转外轴移动时的速率。当结合多种不同类型的移动时，其中一个速率常常限制所有运动。将减小其他运动的速率，以便所有运动同时停止执行。
（3）Z50 zonedata转弯半径数据，用于规定机械臂对于运动指令目标点的精确接近程度，即在朝下一个位置移动之前，轴必须如何接近运动指令的目标点位置。
（4）tool0 tooldata工具数据，用于描述工具的特征，包括工具中心点（TCP）的位置和姿态，以及工具负载的质量和重心等物理特征。
表4-3列举了一些使用频率比较高的数据类型：
表4-3
程序数据可以使用常量（CONST）、变量（VAR）、永久数据或称可变量（PERS）三种存储类型中的一种进行存储。数据对象的存储类型决定了系统为数据对象分配内存和解除内存分配的时间。
常量、永久数据为静态存储，当声明程序数据的模块被加载后，将分配储存静态数据对象的值所需的内存。这意味着，为永久数据对象或模块变量分配的值将一直保持不变，直至下一次赋值。
变量属于易失存储，在调用含变量声明的程序后，将首次分配储存易失对象的值所需的内存。在程序结束运行时，将解除内存分配。这也就是说，在程序调用前，程序变量的值一直都不明确，且在程序执行结束时，常常会遗失该值。
下面智通自动化培训专家以创建一个名为Counter的全局num型变量数据为例，演示如何在程序数据页面创建指定数据类型、存储方式的数据。操作步骤如下：1单击ABB菜单—2单击【程序数据】—3单击选中数据类型【num】—4单击【显示数据】—5单击【新建...】—6确定数据名称、范围、存储类型、所属任务、所属模块等参数—7单击【确定】。详细的操作图示见图4-92~图4-95：
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图4-93
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图4-93
图4-94
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