使用自定义工具坐标系有什么好处？自动化培训专家为你解答

Tooldata的用途介绍

使用自定义工具坐标系的好处主要有三：首先创建自定义工具坐标系后，可以在手动操纵界面以选择以工具坐标系的方向为摇杆的控制方向，方便控制机器人的姿态位置；其次创建自定义工具坐标系可以满足对于工具坐标系进行修改和重新定义的需求；再者创建自定义工具坐标，能够方便编程工具的切换。接下来对以上三个使用自定义工件坐标系的用途，智通自动化培训老师分别为你进行举例介绍。
1.便于JOG操作
如图5-42所示，将焊枪的工具坐标系设定为Z轴线与焊枪末段枪管中心线重合，当需要保持焊接角度不变，调整焊枪与焊接材料距离的时候，将摇杆控制方向设定为工具坐标系，即可方便的通过摇杆调整焊枪与焊接材料的距离。另一方面，由于将焊枪工具的TCP定义在焊枪末端，如果以工具坐标系为参考做重定位运动，就可以在不改变焊接位置、焊接距离的情况下方便的调整焊接姿态。

                                                                   图5-42

2.满足修改、重定义工具坐标系的需求

ABB机器人（培训）控制系统的缺省工具坐标系为tool0，tool0的方向在机器人法兰该工具坐标系是不可修改、不可重新定义、不可删除的，如果我们需要对运动指令语句中的工具坐标系进行修改和重定义的话，就必须创建自定义的工具坐标系。
3.方便编程工具的切换
如图5-43所示的产品表面打磨的应用中，机器人安装的是有多个工作面的复合工具。使用一个可变量存储形式的的tooldata数据Mytool作为编程工具坐标系，当使用工作面1时令Mytool=tool1，当使用工作面2时令Mytool=tool2，当使用工作面3时令Mytool=tool3即可实现编程工具坐标系的切换。

                                                                               图5-43