完结篇—ABB学员呕心沥血整理的笔记（四）

下面跟着智通培训的李老师一起来了解下Event Routine程序吧！

什么是Event Routine程序？定义：当机器人进入某一事件时触发一个或多个设定的例行程序，这样的程序称为Event Routine，例如可以设定当机器人打开主电源开关时触发一个设定的例行程序（world zones指令中即会用到）。这个功能生产中很实用。

Event Routine设定步骤：

1、根据控制要求编写好例行程序

2、在控制面板中选择“controller”-‘Event Routine’-添加一个‘Event Routine’，配置完成后重启生效。

worldzone是用于控制机器人在进入一个指定区域后停止或输出一个信号。

比如：

当两个机器人协同运动时设定保护区域。

在压铸机的开/合模区设定为worldzone。

机器人进入了指定区域后，输出信号给外围设备。

注：worldzone监控的是当前TCP的坐标值；worldzone功能通过选项添加即（608-1 World Zones）

worldzone的形状

1、矩形（对应指令：WZBoxDef）;

2、圆柱形（对应指令：WZCylDef）;

3、球形（对应指令：WZSphDef）;

例子01  worldzone使用实例

妙招：如果不知道POS1的位置数值，可以用下面的程序实现。

p20 := CRobT(\Tool:=tooltest\WObj:=wobj0);

pos1 := p20.trans;

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