KUKA机器人培训专家偷偷告诉你用赋值偏移指令一点画圆和方的秘密！

很多读者经常问KUKA机器人有没有和ABB机器人功能指令类似的offs偏移指令？答案是肯定可以实现的。接下来东莞KUKA机器人培训辛老师给大家分享如何用赋值偏移指令一点画圆和方的秘密。

DEF main( )

DECL INT reg1

INI

count=1

LOOP

 PTP HOME  Vel= 100 % DEFAULT 

GLOBAL INTERRUPT DECL 1 WHEN $IN[1]==TRUE DO trap()

INTERRUPT ON 1

WAIT TIME =5 SEC 

INTERRUPT OFF 1

rYuan ()

reg1=reg1+1

IF reg1=5 THEN

EXIT

ENDIF

ENDLOOP

rFang()

 PTP HOME  Vel= 100 % DEFAULT

END

_______________________________________________________________

DEF TRAP()

count=count+1

END

DEF rYuan( )

DECL POS p11,p12,p13

 INI

PTP HOME  Vel= 100 % DEFAULT

LIN P10 Vel=0.2 m/s CPDAT2 Tool[0] Base[0]

XP11=XP10

XP11.X=XP10.X+100

XP11.Y=XP10.Y-100

XP12=XP10

XP12.X=XP10.X+200

XP13=XP10

XP13.X=XP10.X+100

XP13.Y=XP10.Y+100

CIRC P11 P12  Vel=0.2 m/s CPDAT2 Tool[0] Base[0]

CIRC P13 P10  Vel=0.2 m/s CPDAT2 Tool[0] Base[0]

PTP HOME  Vel= 100 % DEFAULT

END

DEF rFang( )

DECL INT i

PTP HOME  Vel= 100 % DEFAULT

FOR i=1 TO 6 STEP 1

LIN P10  Vel=2 m/s CPDAT1 Tool[0] Base[0]

XP11=XP10

XP11.X=XP10.X+100

XP11.Y=XP10.Y-100

XP12=XP10

XP12.X=XP10.X+200

XP13=XP10

XP13.X=XP10.X+100

XP13.Y=XP10.Y+100

LIN P11  Vel=0.2 m/s CPDAT4 Tool[0] Base[0]

LIN P12  Vel=0.2 m/s CPDAT5 Tool[0] Base[0]

LIN P13  Vel=0.2 m/s CPDAT5 Tool[0] Base[0]

ENDFOR

PTP HOME  Vel= 100 % DEFAULT

END

大家在首次编写的过程中难免会遇到各种问题，详情联系：0769-8707-8535.

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