东莞自动化培训——ABB机器人中断的立即停止与路径恢复

最近有一个网上做项目的朋友问到，ABB机器人如何实现中断的立即停止，中断处理完后又接着中断触发时原来的路径移动？答案是肯定有的，是如何实现的呢？不急，且听智通工业机器人培训辛老师的下文分解。

MODULE
CONSTrobtargetp10:=[[310.64,-150.00,624.70],[0.320936,1.06963E-08,0.947101,-7.81584E-08],[-1,0,-1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];CONSTrobtargetp20:=[[710.64,-150.00,624.70],[0.320935,4.22874E-08,0.947101,2.15468E-09],[-1,0,-1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];CONSTrobtargetp30:=[[710.64,150.00,624.70],[0.320935,7.05697E-09,0.947101,5.00524E-08],[0,-1,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];CONSTrobtargetp40:=[[310.64,150.00,624.70],[0.320935,5.10625E-08,0.947101,8.5824E-08],[0,-1,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];

VAR intnum intno1:=0;

rInitAll;   ！初始化程序

MoveL p10,v1000,fine,tool0\WObj:=wobj0;

MoveL p20,v1000,fine,tool0\WObj:=wobj0;

MoveL p30,v1000,fine,tool0\WObj:=wobj0;

MoveL p40,v1000,fine,tool0\WObj:=wobj0;

MoveL p10,v1000,fine,tool0\WObj:=wobj0;

ENDPROC

!下面为代码的注译

TRAP Trap1   ！中断程序Trap1

reg1 := reg1 + 1;    ！reg1自加1

StopMove;      ！中断程序触发时停止运动

StorePath;       ！存储当前路径

pNowPos:=CRobT(\Tool:=tool0\WObj:=wobj0);     ！获取当前位置赋值给pNowPos点

MoveJ pApporach, v1000, fine, tool0;   ！中断产生时远离点

WaitTime 1;     ！延时1S

MoveJ pNowPos, v1000, fine, tool0;    ！运行中断产生时存储的位置pNowPos点

RestoPath;    ！恢复中断之前的路径运动

StartMove;     ！开始运动

ENDTRAP

PROC rInitAll()

IDelete intno1;    !取消当前中断符intno1的连接，预防误触发

CONNECT intno1 WITH Trap1;    !将中断符与中断程序tTrap连接

ISignalDI di1, 1, intno1;   !定义触发条件，即当数字输入信号di1为1时，触发该中断程序

ENDPROC

ENDMODULE

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