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如何创建和定义一个wobjdata数据?

时间:2021-04-24 17:39 来源:

工件坐标系与Wobjdata数据

Wobjdata是英文词汇 Work object data的缩写,它的中文名是:工件数据。它是一种用于描述拥有特定附加属性的坐标系的复合数据类型。当我们需要创建一个工件坐标系时,即是通过创建并定义一个wobjdata数据来实现的。

Wobjdata数据的创建定义

本节将介绍如何创建和定义一个wobjdata数据,以创建一个自己预期的工件坐标系。下面自动化培训专家以创建一个名为Table的工件数据用来定义图5-1所示的工件坐标系为例,演示如何通过创建工件数据来定义工件坐标系。



                                               图5-1

创建工件坐标系的操作步骤是:1单击ABB菜单—2单击【手动操纵】—3单击【工件坐标】—4单击【新建】—5输入名称“Table”—6单击【确定】—7选中新建的工件坐标“Table”—8单击【编辑】—9单击【定义】—10选择“用户方法:三点”—11将机器人TCP移动至欲建立的工件坐标系原点位置—12单击【用户点X1】—13单击【修改位置】—14将机器人TCP移动至欲建立的工件坐标系X轴正方向上的点—15单击【用户点X2】—16单击【修改位置】—17将机器人TCP移动至欲建立的工件坐标系Y轴正方向上的点—18单击【用户点3】—19单击【修改位置】—20单击【确定】—21单击【确定】。工业机器人培训老师下面为大家具体演示下,见图5-2~图5-15:


                              图5-2



                                 图5-3



                                 图5-4



                                图5-5




                                  图5-6




                                  图5-7



                                   图5-8



                              图5-9



                               图5-10



                            图5-11


                                     5-12



                             图5-13



                                 图5-14



                               图5-15

请回想一下之前章节所学习的右手法则,思考在本演示案例中所创件的工件坐标系的Z轴正方向是在哪个方向。除用户三点法外,还可以用目标三点法和直接输入法创建工件坐标系,请大家自行尝试练习。如果还有疑问,欢迎咨询智通工业机器人培训专家,咨询热线:0769-87078535。