工业机器人有哪些常用的数字输出信号控制指令呢？
时间：2021-05-10 17:22
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常用的工业机器人IO控制指令
通过对信号的控制，可以达到与机器人周边设备进行通信的目的，本小节东莞工业机器人培训专家介绍了一些常用的数字输出信号控制指令。1. SET-设置数字输出信号
Set指令用于将数字信号输出信号的值设置为1，常应用于控制电器的开启。
例如：Set do_1; 说明：把信号do_1的值设置为1。
2.Reset-重置数字输出信号
Reset指令用于将数字信号输出信号的值重置为0，常跟Set指令搭配使用，用于控制电器的关闭。
例如：Reset do_1; 说明：把信号do_1的值重置为0。
SetDO指令用于改变数字信号输出信号的值，这个值可以是“0”、“1”或者“high”等。
例如1：SetDO do_1,1; 说明：把信号do_1的值设置为1，等同于Set do_1;
例如2：SetDO do_1,0; 说明：把信号do_1的值设置为0，等同于Reset do_1；
例如3：SetDO do_1,high; 说明：把信号do_1的值设置为high。
4. PulseDO-产生关于数字输出信号的脉冲
PulseDO指令作为控制数字输出信号的脉冲，默认脉冲长度为0.2s，也可以设置脉冲长度。
例如1：PulseDO do_1； 说明：输出信号do_1产生0.2s的脉冲。
例如2：PulseDO\PLength:=1.0,do_1； 说明：信号do_1输出长度为1.0s的脉冲，\Plength为可选变量。
7.2 WaitDI、WaitUntil、WaitTime指令
本小节介绍三个常用的等待指令：WaitDI、WaitUntil、WaitTime。1. WaitDI-数字输入信号等待指令
WaitDI指令用于数字输入信号状态的判断与等待，其可以设定最长等待时间。
例如1：WaitDI di_1,1;
说明：等待信号di_1的值为1，如果为1，则程序继续往下执行，否则等待直至超出最大设定时间。
例如2：WaitDI di_1,1\MaxTime:=30;
说明：等待信号di_1的值为1，如果为1，则程序继续往下执行，如果等待时间超出30s，则报错停止，其中\MaxTime:=60为可选变量。
2. WaitUntil-条件等待指令
WaitUntil指令用于所有信号类型和变量状态的等待，直至满足逻辑条件，其可以添加多个条件，也可以设定最长等待时间。
例如1：WaitUntil di_1=1;
说明：等待直到信号di_1的值为1，否则一直等待直到超出最大等待时间。
例如2：WaitUntil di_1=1 AND di_2=1 OR reg1=5\MaxTime:=60;
说明：等待信号di_1等于1同时di_2等于1或reg1等于5，如果等待时间超出60s，则报错停止，其中\MaxTime:=60为可选变量。
3. WaitTime-等待给定的时间
WaitTime指令用于等待给定的时间。该指令亦可用于等待，直至机械臂和外轴静止。
例如1：WaitTime 0.5;
说明：程序执行等待0.5秒。
例如2：WaitTime\InPos,0;
说明：程序执行进入等待，直至机械臂和外轴已静止，\InPos为可选变量。
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