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本文工业机器人培训专家为您带来RAPID语言的算术符号、数学指令以及数学函数

时间:2021-05-28 14:52 来源:
         在之前的文章中我们学习输入算术表达式时遇到了很多的算术符号,使用赋值指令配合这些算术符号就能够对程序数据进行各种算术运算。另外RAPID语言还提供了数学指令和数学函数供用户计算和修改程序数据的值。本文东莞工业机器人培训专家将会对算术符号、数学指令、数学函数进行介绍。

1.数学符号
表8-2列出了RAPID语言所提供的各种数学符号
表8-2

算术符号的运算优先级是:括号>乘除>加减,对于优先级相同的运算符号,左侧优先于右侧。这与我们平时数学中所学的运算符号优先级是一致的。
 
2.数学指令
表8-3列出了RAPID语言所提供的部分常用的数学指令。
表8-3

(1)ADD指令  指令格式为Add Name,Addvalue;
Add:指令代码
Name:执行增减数值的对象名称,支持的数据类型为num、dnum
AddDvalue:期望增减的值,支持的数据类型为num、dnum、数值常数
例1:Add reg2,5; 将5增加到num型变量reg2中,等同于reg2:=reg2+5;
例2:Add reg2,-reg1;从reg2的数值中减去reg1的数值,等同于reg2:=reg2-reg1;
例3:var num cont;
      Add cont,100;
将100增加到变量cont中,等同于cont:=cont+100;
 
(2)INCR指令  指令格式为Incr Name;
Incr:指令代码
Name:执行自加1的数据对象的名称,支持的数据类型为num、dnum
例:Incr reg1;将reg1的数值增加1,等同于reg1:=reg1+1;
 
(3)DECR指令  指令格式为Decr Name;
Decr:指令代码
Name:执行自减1的数据对象的名称,支持的数据为num、dnum
例:Decr reg1; 将reg1的数值减去1,等同于reg1:=reg1-1;
 
(4)CLEAR指令  指令格式为Clear Name;
Clear:指令代码
Name:执行清除数值的数据对象的名称
例:Clear reg1; 将reg1的值清除为0,等同于reg1:=0;
 
(5)TRYINT指令  指令格式为Tryint Name;
Tryint:指令代码
Name:执行整数有效性测试的数据对象的名称
例:reg1:=3.14;
Tryint reg1;
测试reg1是否为有效整数,如果是则往下执行,如果不是则引发执行错误,需要由错误处理器内的指令处理,本例将引发执行错误。

东莞工业机器人培训专家表示,随着控制器系统软件版本的更新,RAPID语言所提供的指令也不断增加,图8-16中对比了ROBOTWARE5.61与ROBOTWARE6.06所提供的数学指令数量差异。对于新增的指令可通过查询官方最新公布的技术参考手册,了解其指令格式与指令用途。

图8-16


3.数学函数
函数不同于指令,指令自成语句,而函数不能自成语句。函数可以视作一个会返回特定数据类型数据对象的一个指令封装,我们只需了解函数的功能、数据类型、格式即可,无需关注封装之内是如何构成的,甚至可以将整个函数表达式视作一个指定类型的数据对象。表8-4中列出了RAPID语言所提供部分常用数学函数,欲掌握更多的RAPID函数可查阅RAPID语言技术参考手册。
表8-4

(1)DIV整数商函数  用于求被除数除以除数的整数商。
返回值数据类型:num或dnum,
语法格式:<被除数> DIV <除数>
限制条件:除数不能为零,除数与被除数同为num或dnum型数据
例1:reg2:=17 DIV 5;  
执行后的结果是,reg2的值为3。
例2:var num count1:=9;
var num count2:=4;
reg2:=count1 DIV count2;
执行后的结果是reg2的值为2。
 
(2)MOD模数函数  用于求被除数除以除数的模数。
返回值数据类型:num或dnum
语法格式:<被除数> MOD <除数>
限制条件:除数不能为零,除数与被除数同为num或dnum型数据
例1:reg2:=17 DIV 5;
执行后的结果是,reg2的值为2。
例2:var num count1:=9;
var num count2:=4;
reg2:=count1 DIV count2;
执行后的结果是reg2的值为1。
 
(3)OR或函数  如果条件表达式之一或者全部正确,则返回true,否则返回false。
返回值数据类型:bool
语法格式:<条件表达式1> OR <条件表达式2>
限制条件:条件表达式1与条件表达式2同为bool型数据
例1:var bool flag1;
flag1:=5>3 OR 3<4;
执行后的结果,flag1的值为TRUE。
例2:var num num1
var string string1
var bool bool1
bool1:=string1=”good ”OR num1<12;
如果string1为“good”,或者num1<12,bool1的值为TRUE。
 
(4)AND与函数  如果条件表达式全部正确,则返回true,否则返回false
返回值数据类型:bool
语法格式:<条件表达式1> AND <条件表达式2>
限制条件:条件表达式1与条件表达式2同为bool型数据
例1:var bool flag1;
flag1:=5>3 AND 3<4;
执行后的结果,flag1的值为FALSE。
例2:var num num1;
var string string1;
var bool bool1;
bool1:=string1=”good ”AND num1<12;
如果string1为“good”,并且num1<12,bool1的值为TRUE。
 
(5)NOT非函数  将布尔型数据对象的值转换为相反的值
返回值数据类型:bool
语法格式:NOT <取非对象>
限制条件:取非对象为bool型数据
例1:var bool bool1;
var bool bool2;
bool1:=NOT bool2;
如果bool2为true,则bool1为false;如果bool2为false,则bool1为true。
例2:var bool a;
var bool b;
var bool c
c:=a AND NOT b;如果a为true,且b为false,则c的值为true。

(6)ABS绝对值函数  用于获取绝对值,即数值数据的正值
返回值数据类型:num
语法格式:Abs(<取绝对值对象>)
限制条件:取绝对值对象为num型数据
例:var num cont1:=-3.14;
reg1:=Abs(cont1)
执行结果,reg1的值为3.14。
 
(7)SIN正弦函数  用于计算一个角度值的正弦值
返回值数据类型:num,范围=【-1,1】
语法格式:Sin(角度值)
限制条件:角度值的单位为度
例:var num value;
var num angle:=30;
value:=Sin(angle)
执行结果,value的值为0.5。

以上就是东莞工业机器人培训专家为大家整理的RAPID语言所提供的各种数学符号、部分常用的数学指令以及常用数学函数了,你记住了吗?若还有其他疑问,欢迎拨打咨询热线:0769-87078535.