流程控制类指令Compact IF、IF指令， FOR指令，WHILE指令

1.1 Compact IF、IF指令

专注工业机器人培训几十年的老师表示，Compact IF、IF都是条件判断指令，但是在使用上，它们有很大的区别。

1. Compact IF-如果满足条件，那么…

Compact IF也被称为“紧凑型”条件判断指令，因为它根据判断只能执行一个指令。指令的使用格式为：

IF <条件表达式><指令>;

使用实例1：

IF count>8 set do1;  

说明：如果count>8，则置位do1信号。

使用实例2：

IF flag1=TRUE GOTO LI;

说明：如果flag1=TRUE，则跳转至标签LI；

2. IF-如果满足条件，那么…；否则…

IF条件判断指令可以进行多重判断，根据不同的满足条件，执行相对应的指令。指令的使用格式为：

IF <条件表达式>THEN

<指令>

    ELSEIF<条件表达式>THEN

<指令>

ELSE

<指令>

ENDIF

使用实例1：

IF reg1 > 0 AND reg1<10 THEN

  Set do1;

ELSEIF reg1>=10 THEN

Reset do1;

ENDIF

说明：如果reg1大于0小于10，则把do1置1；如果reg1大于等于10则重置do1。

使用实例2：

IF flag1 =TRUE THEN

reg1:=reg1+1;

ENDIF

说明：如果flag1等于true，则reg1加1。

1.2 FOR指令

FOR-重复给定的次数

FOR指令也称为循环指令，当一个或多个指令重复多次时使用。其的使用格式如下：FOR <循环计数器数据名称>FROM <起始值> TO<结束值> [STEP <步长值>]DO

<指令>；

ENDFOR

来自智通工业机器人培训专家的一则小贴士：
       循环计数器的数据名称不需要提前定义，其为num型数据。

使用实例1：

FOR i FROM 1 TO 10 DO

routine1;

ENDFOR

说明：重复例行程序routine1 10次，其中步长值step默认为1。

使用实例2：

FOR p FROM 2 TO 10 step 2 DO

routine1;

ENDFOR

说明：例行程序routine1重复5次，因为步长值step为2，所以p的值依次为2、4、6、8、10。

使用实例3：

FOR p FROM 10 TO 2 step -2 DO

routine1;

ENDFOR

说明：重复例行程序routine1 5次，因为步长值step为-2，所以p的值依次为10、8、6、4、2。

来自智通工业机器人培训专家的一则小贴士：
如果循环计数器的数值在起始值和结束值的范围之外，则指针跳出POR循环，程序继续执行紧接ENDFOR的指令。

1.3 WHILE指令

WHILE-只要…便重复

只要给定条件表达式评估为TRUE值，当循环执行一些指令时，使用WHILE。该指令的使用格式如下：

WHILE <条件表达式> DO

……

ENDWHILE

使用实例1：

WHILE reg1<8 DO

  …..

reg1:=reg1+1;

ENDWHILE

说明：只要reg1<8条件成立，则一直执行循环内的语句，否则跳出WHILE循环。

使用实例2：

WHILE TRUE DO

  ……

ENDWHILE

说明：如果条件一直处于成立状态，则循环内语句无限循环。这种使用实例经常被用于与初始化程序进行隔离。

来自智通工业机器人培训专家的一则小贴士：
    如果表达式值在开始时即为FALSE，则不执行WHILE内的语句。如果可以确定重复的次数，也可以使用FOR指令。