TEST指令，GOTO、LABEL指令，STOP指令
时间：2021-06-04 16:24
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下面智通教育给您带来TEST等各种指令
1.TEST-根据表达式的值…
TEST指令可以对表达式或数据的多个值进行判断，根据不同的值执行相对应的指令。该指令的使用格式如下：
TEST <表达式>
CASE<值>：
…
CASE<值>：
…
DEFAULT:
…
ENDTEST
使用实例1：
TEST reg1
CASE 1：
MOVL p10,v1000,fine,tool1;
CASE 2,3：
MOVL p20,v1000,fine,tool1;;
DEFAULT：
stop;
ENDTEST
说明：对reg1的值进行判断，如果为1，则线性移动至p10点，如果为2或3，则线性移动至p20点，否则机器人停止运行。
使用实例2：
TEST go1
CASE 2:
routine1;
CASE 6:
Routine2;
CASE 7:
Routine3;
DEFAULT：
TPWrite”waiting!”
stop;
ENDTEST
说明：对组输出信号go1的值进行判断，如果为2，则执行例行程序routine1，如果为6，则执行例行程序routine2，如果为7，则执行例行程序routine3，否则写屏“waiting！”并停止。
1. TEST指令可以添加多个“CASE”，但只能有一个“DEFAULT”。
2. TEST可以对所有数据类型进行判断，但是进行判断的数据必须拥有值。
3. 如果并没有太多的替代选择，则亦可使用IF…ELSE指令。
2. GOTO、LABEL指令
在程序运行中，如果要将程序执行转移到相同程序内的另一线程，可以用GOTO和LABEL组成的跳转标签指令达成。GOTO-转到新的指令
GOTO用于将程序执行转移到相同程序内的另一线程（标签）。
LABEL-线程名称
Label用于命名程序的指令。
如果程序执行到GOTO指令，则程序的执行将会直接跳转至相对应的LABEL处，并执行LABEL后的指令。
使用实例1：
MoveL pPlace, v1000, fine, tool1;
Reset do1;
WaitTime 0.5;
GOTO Pick;
…
Pick:
说明：线性移动至放置点pPlace后，复位输出信号do1，然后等待0.5s，程序再移动至名为Pick的标签处继续执行。
使用实例2：
IF reg1 < 9 THEN
GOTO L1;
ELSE
GOTO ST;
ENDIF
L1:
...
ST:
...
说明：如果reg1的值小于9，则程序跳转至名为L1的标签处继续执行，否则跳转至名为ST的标签处继续执行。
使用实例3：
reg1 := 1;
next:
...
reg1 := reg1 + 1;
IF reg1<=5 GOTO next;
说明：如果reg1的值小于等于5，则跳转至名为next的标签处继续执行“…”所代表的程序。这个实例中，“…”所代表的程序总的会被执行5次（reg1=1、2、3、4、5）。
工业机器人培训专家的小贴士：
1. LABEL需要先进行创建才能在使用GOTO指令时直接进行选择。
2. GOTO指令限制：仅能将程序执行转移到相同程序内的一个标签。
3. LABEL的名称创建具有唯一性：不能与程序内其他标签名相同；不能与程序内的所有数据名称相同。
3. STOP指令
STOP-停止程序执行STOP指令用于停止程序执行。在Stop指令就绪之前，将完成当前执行的所有移动。该指令的使用格式为：
Stop [ NoRegain ] | [ AllMoveTasks ];
如果STOP指令使用变量NoRegain，若机械臂和外轴已远离停止位置，则不会再返回；如果不使用变量NoRegain，若机械臂和外轴已逐渐远离停止位置，则会进行相关提示，用户可选择是否返回停止位置。
如果STOP指令使用变量AllMoveTasks，则所有运行中的普通任务都将停止；如果不使用变量AllMoveTasks，则仅停止该指令所在任务中的程序。
使用实例1：
TPErase;
TPWrite “Restart Error!”;
Stop;
说明：示教器显示屏输出“Restart Error!”消息后，停止程序执行。
使用实例2：
MoveL p1, v500, fine, tool1;
TPWrite "Jog the robot to the position for pallet corner 1";
Stop NoRegain;
p1_read := CRobT(Tool:=tool1 WObj:=wobj0);
MoveL p2, v500, z50, tool1;
说明：通过位于p1的机械臂，停止程序执行。运算符点动，机械臂移动至p1_read。关于下一次程序起动，机械臂并未恢复至p1，因此，可将位置p1_read储存在程序中。
Stop、EXIT、Break都有停止程序运行的含义，但它们之间又各有区别，具体为：
1. Stop指令用于临时停止程序执行，程序指针会保留，并且还可以继续运行。
2. EXIT指令用于永久地停止程序执行，程序指针会消失，要继续程序执行需重置程序指针。
3. Break指令是指中断程序执行，无论机械臂是否到达目标点，机械臂立即停止运动。
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