智通工业机器人培训专家为您讲解流程控制类指令及其编程应用

使用过滤器快速找到需要使用的指令：
在上面跟着智通工业机器人培训专家学会的几个指令中，我们会发现像STOP、GOTO、LABEL指令无法在示教器的常用指令栏“Common”中找到，除非自己很熟悉，不然一个个查找会显得很繁琐。其实，如果是6.06以上的Robtware版本，可以直接用过滤器功能进行搜索。下面介绍如何用过滤器对stop指令进行搜索。

步骤为：1单击【添加指令】—2单击右上角过滤器图标—3在输入栏输入“stop
”4单击【过滤器】—即可显示搜索结果，如图9-3所示—5单击【清除】，6单击【过滤器】即可对过滤器进行隐藏。详细操作图示，见图9-1~图9-4所示。

  
                               图9-1                                                   图9-2

 

工业机器人培训专家友情提醒您：
    使用过滤器后，其它指令会被过滤器遮盖，如果要添加其它指令，需要先参照上面第5、第6步骤对过滤器进行隐藏。

ProcCall指令

ProcCall-调用新程序
ProcCall指令用于将程序执行转移至另一个无返回值程序（也称为子程序），当子程序执行完毕之后，再回到原来的程序继续执行。
在程序的编辑中，通过用ProcCall指令来调用子程序可以极大的精简主程序的结构，让整体程序结构清晰明了。下面通过实例向大家进行说明：
 
使用实例1：
PROC main()  !主程序
    rInitAll;   !调用初始化程序
    rHome;   ！调用回原点程序
    WHILE TRUE DO   ！进入无限循环
        IF DI_01=1 THEN   ！如果收到启动信号
            rPick;   ！调用取件程序
            rSanding;   ！调用打磨程序
            rWorking;   ！调用加工程序
            rPut;       ！调用放件程序
        ENDIF    ！IF语句结束标识
        WaitTime 0.1;   ！等待0.1秒
    ENDWHILE   ！循环语句结束标识
ENDPROC    ！程序结束标识
说明：以上程序是一个打磨加工程序的主程序，其把整个流程细分至对应的子程序，再通过ProcCall指令进行调用，使整个程序主体结构清晰明了，同时也便于后续的编辑调试。
 
使用实例2：
PROC rPick()   !取件程序
    ……
    MoveL pPick,v1000,fine,tool1;   ！线性移动至取料点

    IF DI_2daowei=1 THEN   ！如果到位信号为1
      SET DO_1;  ！启用夹爪
    ELSE         ！如果到位信号不为1
      Error;    ！调用出错处理程序
    ENDIF
说明：这个实例是使用实例1中的rPick取件程序的部分展开内容。综合可以看出主程序mian调用了取件程序rPick, 取件程序rPick中又调用了出错处理程序Error，这说明程序可以逐级调用。

工业机器人培训专家友情提醒您：
    程序可相互调用，并反过来调用另一个程序。程序亦可自我调用，即递归调用。允许的程序等级取决于参数数量。通常允许10级以上。

RETURN指令

RETURN-返回例行程序指令
RETURN返回例行程序指令用于当此指令被执行时，则马上结束本例行程序的执行，程序指针返回调用操作的例行程序的调用指令位置的下一行。
 
使用实例1：
PROC main()
reg1 := 1;
Routine1;
reg1 := 6;
ENDPROC

PROC Routine1()
reg1 := reg1 + 1;
RETURN;
reg1 := 3;
ENDPROC

说明：当程序指针从主程序自动执行到”RETURN;”指令时，则程序指针立即返回到” reg1 := 6;”这一行并继续往下执行。而”RETURN;”指令后的” reg1 := 3;”则被跳过不执行。
如果不使用RETURN指令，则当调用的子程序Routine1()执行完毕后，自动返回main()程序。
 
如果RETURN所在程序是一个函数，则同时返回函数值。比如下面使用实例2：
 
使用实例2：
FUNC robtarget OFFSS(robtarget pPlace,num nX,num nY,num nZ)
pTest.trans.x := pPlace.trans.x + nX;
pTest.trans.y := pPlace.trans.y + nY;
pTest.trans.z := pPlace.trans.z + nZ;
RETURN pTest;
ENDFUNC
说明：这是一个自己做的偏移功能函数，等同于OFFS，RETURN返回的是pTest所代表的位置值。详细的功能函数介绍也可以参考之前更新的内容。

工业机器人培训专家友情提醒您：
    根据在以下方面使用的程序的类型，RETURN指令的结果可能有所不同：
• 主程序：如果程序拥有执行模式单循环，则停止程序。否则，通过主程序的第
一个指令，继续程序执行。
• 无返回值程序：通过过程调用后的指令，继续程序执行。
• 函数：返回函数的值。
• 软中断程序：从出现中断的位置，继续程序执行。
• 无返回值程序中的错误处理器：通过调用程序以及错误处理器的程序（通过过
程调用后的指令），继续程序执行。
• 函数中的错误处理器：返回函数值。

流程控制类指令应用示例

例题1：rYuan是一个画圆的例行程序名称，rFang是一个画方形的例行程序名称，nCount是一个num型的数据名称。编写程序完成以下要求：nCount等于1,3,5,7,9时画方形，nCount等于2,4,6,8,10时画圆，如果nCount大于10则停止运行。如图9-5所示。

图9-5

解：PROC main()
MoveJ pHome, v1000, z50, tool1;
nCount := 0;
WHILE TRUE DO
nCount := nCount + 1;
TEST nCount
CASE 2,4,6,8,10:
rYuan;
CASE 1,3,5,7,9:
rFang;
DEFAULT:
GOTO L2;
ENDTEST
ENDWHILE
L2:
MoveJ pHome, v1000, z50, tool1;
Stop;
ENDPROC

关于各种指令智通工业机器人培训专家就给您介绍到这辣，若有其他疑问欢迎扫码咨询课程老师哦！