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智通工业机器人培训专家为您介绍ABB功能程序（函数）

时间：2021-06-08 18:12 来源：

ABB功能程序（函数）介绍

工业机器人培训专家表示，在RAPID语言中程序可分为三类：例行程序、功能程序、中断程序；功能程序在ABB官方提供的技术资料中有时又被称作函数。图10-1展示了声明程序时，指定程序类型的示教器画面。例行程序是一类无返回值的程序，功能程序是一类会返回特定数据类型数值的程序，中断程序是响应中断的程序。前面的章节中我们提到过一些功能程序，诸如：Sin、Abs等，本章将对功能程序进行系统的介绍。

图10-1

功能程序可分为系统内置功能程序和用户自定义功能程序，前面章节所涉及到的都是系统内置功能程序，这些内置的功能程序无需用户声明、编写，直接调用即可。这些功能程序与指令的不同之处在于：功能程序会返回一个数据值，可作为表达式的一部分；指令不会返回数据值，作为语句的一部分存在。除了系统内置的功能程序外，用户还可以自行声明、编写功能程序，我们将由用户自行声明、编写的功能程序称为用户自定义功能程序。

因为功能程序会返回特定类型的程序数据值，因此可以根据功能程序返回值的数据类型对功能程序进行分类。一个功能程序返回某类型的程序数据值，我们就称这个功能程序是某数据类型的功能程序，例如Sin功能程序返回num型数据，我们就称Sin是num型功能程序。当我们在示教器上编写程序，需要调用功能程序时，也是根据这个分类原则来找到我们需要的功能程序的。例如当我们需要在示教器上输入程序语句reg1:=Abs(reg2)，我们首先要知道Abs功能程序的返回值数据类型，如果对于一个功能程序的返回值不了解的时候，可以查阅ABB官方的技术参考手册《RAPID指令、函数和数据类型》。

下面以输入reg1:=Abs(reg2)为例，工业机器人培训专家为大家讲解如何在示教器中调用已知数据类型的功能程序。输入reg1:=Abs(reg2的操作步骤是：1单击【添加指令】—2单击:=指令—3赋值符号左边的—4单击reg1—5单击赋值符号右边的—6单击【更改数据类型...】—7单击Abs返回值的数据类型num—8单击【确定】—9单击【功能】—10寻找到Abs并单击Abs—11单击括号中的—12单击reg2—13单击【确定】。详细的操作图示见图10-2~图10-7。