东莞工业机器人培训专家为你讲解功能程序的编程应用示例

功能程序编程应用示例

为了巩固大家对功能程序的理解，下面工业机器人培训专家给出一些功能程序的编程应用示例。期望大家能够通过这些示例，熟练掌握系统内置功能程序和自定义功能程序的编程应用。
 

例1：现有如图10-20所示的轨迹，请编写程序，使得程序运行时TCP沿该轨迹运动，要求只能示教一个目标点。



解：经过对图10-20中的图形进行简单的分析，可发现，如果对图10-21中的P1~P15这15个目标点进行示教，即可以用MOVEJ、MOVEC等指令再现轨迹。因为题目中要求只允许示教1个目标点，所以我们还需要通过一个点搭配对应的偏移值，将其余各点表示出来。经过观察，我们发现P1点搭配对应的偏移值，能够很方便的将其他点表示出来。因此我们可以用下面给出的程序（已省略程序数据声明语句），完成例1的编程任务。
   
PROC main()
P2:=offs(p1,0,50,0);
P3:=offs(p1,50,0,0);
P4:=offs(p1,50,50,0);
P5:=offs(p1,50,0,0);
P6:=offs(p1,25,25,0);
P7:=offs(p1,-25,-25,0);
P8:=offs(p1,0,50,0);
P9:=offs(p1,0,50,0);
P10:=offs(p1,0,50,0);
P11:=offs(p1,0,50,0);
P12:=offs(p1,0,50,0);
P13:=offs(p1,0,50,0);
P14:=offs(p1,0,50,0);
P15:=offs(p1,0,50,0);
MoveJ offs(p2,0,0,20),v400,fine,mytoolWObj:=wobj1;
Movej p2,v400,fine,mytoolWObj:=wobj1;
MoveC p3,p4,v400,fine,mytoolWObj:=wobj1;
MoveC p5,p2,v400,fine,mytoolWObj:=wobj1;
MoveC p6,p1,v400,fine,mytoolWObj:=wobj1;
MoveC p7,p4,v400,fine,mytoolWObj:=wobj1;
MoveJ offs(p8,0,0,20),v400,fine,mytoolWObj:=wobj1;
MoveJ p8,v400,fine,mytoolWObj:=wobj1;
MoveC p9,p10,v400,fine,mytoolWObj:=wobj1;
MoveC p11,p8,v400,fine,mytoolWObj:=wobj1;
MoveJ offs(p12,0,0,20),v400,fine,mytoolWObj:=wobj1;
MoveJ p12,v400,fine,mytoolWObj:=wobj1;
MoveC p13,p14,v400,fine,mytoolWObj:=wobj1;
MoveC p15,p12,v400,fine,mytoolWObj:=wobj1;
MoveJ offs(p12,0,0,20),v400,fine,mytoolWObj:=wobj1;
ENDPROC
 
例2：如图10-22所示，P1~P4是圆的象限点，圆的半径R=50mm，请阅读下面一段程序（已省略声明语句中数据的初值），然后判断程序执行后完后，TCP经过的轨迹是怎样的。

PERS robtarget p3:=[......];
PERS robtarget p4:= [......];
PERS robtarget p1:=[ [......];
PERS robtarget p2:= [......];
PROC main()
FOR engle FROM 0 TO 180 STEP 9 DO
  MoveJ p3,v400,fine,MyTool;
MoveC Offs(p4,0,50*(1-Cos(engle)),50*sin(engle)),p1,v400,fine,MyTool;
  MoveC Offs(p2,0,-50*(1-Cos(engle)),-50*Sin(engle)),p3,v400,fine,MyTool;
ENDFOR
ENDPROC
 
解：main程序内只有一个for循环体，循环体内的三条运动指令可以再现一个圆形。点P1、P2、P3、P4所在的圆半径R=50，因此第一条圆弧指令中的P4点的Y方向偏移量（1-cos(engle)）可以视作，圆沿直径P1P3旋转一定度数后，P4点旋转前后的Y坐标数据的差值。sin(engle)可视作，P4点旋转前后的Z轴坐标数据差值。而第二条圆弧运动指令中的-50*（1-cos(engle))）和-50*Sin(engle)则是P2点旋转前后在Y轴、Z轴方向的坐标数据差值，示意图见图10-23。θ角以9度为增量，由0度增加到180度，因此上述程序执行效果，相当于圆P1P2P3P4绕直径P1P3旋转9*N度，程序运行结束后机器人TCP经过的轨迹为图10-24所示的球体。



例3：假设机器人当前处于静止状态，请编写一个RAPID程序，用以判断机器人tool0的TCP当前位置的在基坐标系下的Z轴坐标值是否大于500，如果TCP当前位置高度大于500，由当前位置线性运动到P1点，然后由P1点线性运动到Phome点。如果TCP当前位置高度不大于500，则由当前位置直接关节运动至Phome点。P1、Phome是已声明并正确示教的robtarget位置数据。
 
解：程序如下：
PROC main()
p_tcp := CRobT();
IF p_tcp.trans.z > 500 THEN
MoveL p1, v1000, fine, tool0;
MoveL Phome, v1000, fine, tool0;
ELSEIF p_tcp.trans.z <= 500 THEN
MoveJ Phome, v1000, fine, tool0;
ENDIF
ENDPROC

例4：九宫格工件搬运编程练习，如图10-25所示 ，工件会在A位置处源源不断产生，请编写程序将A位置处的工件拾取放置到B处的料盘内，直到将料盘的九个位置放满。要求所编写的程序最多示教两个robtarget位置点。料盘格子的间隔尺寸如图10-26所示。


解：题目要求只能示教两个点位，料盘的尺寸间隔又是有规可寻的，因此可以考虑使用offs功能程序进行编程。
（1）以料盘的右上角端点为原点，以长边为X轴，以短边为Y轴，定义工件坐标系wobj1;
（2）示教拾取A位置工件的点为p_pick，将夹起的工件正确放置到料盘右上角格子的位置示教为p_place；
（3）配置do信号DO_1Gripper用于控制夹爪；
（4）编写如下程序用以完成编程任务：
PROC main()
PulseDOPLength:=0.2,DO_1Gripper;
WHILE reg_H*reg_L<6 DO
Incr CNT;
IF reg_L<3 THEN
IF reg_H<3 THEN
MoveJ Offs(p_take,0,0,100),v1000,z20,tool0WObj:=wobj1;
MoveL p_take,v200,fine,tool0WObj:=wobj1;
Set DO_1Gripper;
WaitTime 0.2;
MoveL Offs(p_take,0,0,100),v1000,z20,tool0WObj:=wobj1;
MoveJ Offs(p_put,reg_H*100,reg_L*70,100),v1000,z20,tool0WObj:=wobj1;
MoveL Offs(p_put,reg_H*100,reg_L*70,0),v200,fine,tool0WObj:=wobj1;
Reset DO_1Gripper;
WaitTime 0.5;
MoveL Offs(p_put,reg_H*100,reg_L*70,100),v1000,z20,tool0WObj:=wobj1;
reg_H:=reg_H+1;
ELSE
reg_H:=0;
reg_L:=reg_L+1;
ENDIF
ELSE
reg_H:=0;
reg_L:=0;
ENDIF
ENDWHILE
ENDPROC
 

本例题有配套的虚拟工作站打包文件，请在提供的虚拟工作站，完成本例题的编程任务。本例还可以利用其它指令和循环结构体来完成，工业机器人培训专家请大家举一反三，尝试利用多种方法来完成本例题的编程任务，然后比较哪一种方法最简洁。