IRB360机器的编码器选型要求是怎样的？
时间：2021-07-06 17:24
来源：
IRB360机器手动关节操作
DSQC377B介绍
编码器选型要求
DSQC377B和编码器接线
DSQC377B在仿真软件当中的创建
DSQC377B输送链跟踪板创建与DSQC651等IO板创建一致。实际当中，编码器接线准确，创建DSQC377B板，完成相关设置就可以使用。创建选择来自模板，地址设定为11，另外创建DSQC651IO板地址10。
DSQC377B介绍
工业机器人培训专家表示，X5板卡电源端子排各个接线口使用定义，默认出厂剪线8号和10号脚，所以地址十进制10=2+8。
X20板卡电源端子排各个接线口使用定义。实际接线时，方向反向时候更改编码器A相B相即可。
编码器选型要求
编码器根据输送链的运动输出相应的脉冲数，此脉冲数用来调协机器人与输送链运动。输送链所选择编码器相位差一般为90度，即A相与B相的相位差为90度。对于编码器脉冲频率有以下要求：
不管采用何种方式安装，当输送链每运行1米时，编码器输出脉冲个数需要在1250-5000之间；
控制器软件同时采集A相、B相的上升沿和下降沿个数，一个周期内采集4个计算信号，即当输送链每运动1米时，控制器软件接收到的计算信号个数在5000-10000之间；
对于每运动1米接收到信号个数，如果少于5000是会影响机器人跟踪精度，如果多余10000时也不会提升机器人跟踪精度；
编码器选择蓝宝公司为例进行了解：Lenord&Bauer GEL 262
控制器软件采集计算信号频率范围为40个/秒-20000个/秒，以输送链没运行1米控制器软件采集10000个计算信号为例，输送链运行的最低速度为4mm/s，最高速度为2000mm/s.
DSQC377B和编码器接线
DSQC377B的X20板卡和编码器接线。实际接线时，方向反向时候更改编码器A相B相即可。用于传输带跟踪的编码器，一般选用PNP输出类型的增量式编码器，编码器分辨率的选择与编码器的安装形式有关。不管何种安装形式，只需满足传输带表面运行1米（至少1米），编码器发出1250-2500脉冲数即可，更高的编码器分辨率对于跟踪精度也没有提高作用。
DSQC377B的X20端子接线。 对于同步开关，一般选择PNP型传感器，对应接入X20已经定义好的端口，如下图AD为传感器开关。
DSQC377B在仿真软件当中的创建
DSQC377B输送链跟踪板创建与DSQC651等IO板创建一致。实际当中，编码器接线准确，创建DSQC377B板，完成相关设置就可以使用。创建选择来自模板，地址设定为11，另外创建DSQC651IO板地址10。
粤公网安备 44190002001278
