工业机器人培训学校—工业机器人培训机构—IRB360并联机器人输送链相关指令
时间：2021-07-14 15:03
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工业机器人编程专家表示，在工业生产中，经常使用IRB360并联机器人和输送链协同工作对产品进行分拣工作。对于ABB仿真软件，有输送链选项，可以把其他软件做好的工作站导入仿真软件，创建输送链，协同机器人工作共同完成某些工作功能任务等。本节课主要了解IRB360机器人输送链创建，走四边形轨迹编程、取料放料编程，并调试运行。
输送链相关指令
1.1 ActUnit - 启用机械单元
ActUnit用于启用机械单元。其可以用于确定，例如，当使用公共驱动单元时，应启用哪一个单元。本指令仅可用于主任务T_ROB1，或者如果在MultiMove系统中，则可用于运动任务中。指令参数：ActUnit MechUnit，参数MechUnit是数据类型mecunit，待启用机械单元的名称。
举例：
ActUnit orbit_a;
orbit_a机械单元启用。
1.2 DeactUnit - 停用机械单元
DeactUnit用于停用机械单元。其可以用于确定，例如，当使用公共驱动单元时，应启用哪一个单元。本指令仅可用于主任务T_ROB1，或者如果在MultiMove系统中，则可用于运动任务。当机械臂和外轴的实际路径就绪时，清除当前路径等级上的路径，并停用指定的机械单元。这意味着既不对其进行控制，亦不对其进行监测，直至重新启用为止。
举例：
MoveL p10, v100, fine, tool1;
DeactUnit track_motion;
MoveL p20, v100, z10, tool1;
MoveL p30, v100, fine, tool1;
ActUnit track_motion;
MoveL p40, v100, z10, tool1;
当机械臂运动至p20和p30时，单元track_motion将固定。此后，机械臂与track_motion均将移动至p40
1.3 WaitWObj - 等待传送带上的工件
WaitWObj（Wait Work Object）连接至传送带机械单元起动窗口中的一个工件。工业机器人培训哪家好？如果起动窗口中不存在任何对象，则程序执行进入等待。如果存在一个工件，则将对象与传送带相连，并继续执行。
指令参数：WaitWObj WObj [ RelDist ][MaxTime][TimeFlag]
WObj：数据类型wobjdata，运动中的工件（坐标系）与指令中的机械臂位置相关。通过工件中的ufmec，指定机械单元传送带。
RelDist：数据类型num，等待一个对象进入起动窗口，并超出本参数指定的距离。如果已经连接工件，则执行等待，直至对象通过给定的距离。如果对象已通过RelDist，则继续执行。
MaxTime：数据类型num，允许的最长等待时间，以秒计。
TimeFlag：数据类型bool，如果在实现对象连接或Reldist之前，耗尽最长允许等待时间，则包含该值的输出参数为TRUE。
举例1：
WaitWObj wobj_on_cnv1RelDist:=500.0;
如果未连接，则等待对象进入起动窗口，随后，等待对象通过传送带上的500mm点。如果已经同对象相连，则等待对象通过500 mm。如果未连接，则等待起始窗口中的对象。
举例2：
WaitWObj wobj_on_cnv1RelDist:=0.0;
如果已经连接，则当对象已经通过0.0 mm时，继续执行。
举例:3：
WaitWObj wobj_on_cnv1RelDist:=500.0MaxTime:=0.1 Timeflag:=flag1;
如果对象已通过500 mm，WaitWobj将立即返回，否则，将等待一个对象0.1秒。如果在这0.1期间，无对象通过500 mm，则当标志1＝TRUE时，本指令将返回。
1.4 DropWObj - 使工件落于传送带上
DropWObj（Drop Work Object）用于与当前工件断开，且针对传送带上的下一个工件的程序已经就绪。使工件下落意味着编码器单元不再跟踪工件。从工件队列移除工件，且无法恢复。
指令参数：DropWObj WObj，wobj数据类型wobjdata，运动中的工件（坐标系）与指令中的机械臂位置相关。通过工件中的ufmec，指定机械单元传送带。
举例：
MoveL *, v1000, z10, tool, WObj:=wobj_on_cnv1;
MoveL *, v1000, fine, tool, WObj:=wobj0;
DropWObj wobj_on_cnv1;
MoveL *, v1000, z10, tool, WObj:=wobj0;
粤公网安备 44190002001278
